پایان نامه تحليل و شبيه‌سازی يک ربات دوند‌‌‌ة - دانلود رایگان



دانلود رایگان پایان نامه تحليل و شبيه‌سازی يک ربات دوند‌‌‌ة شش‌پا

دانلود رایگان
پایان نامه تحليل و شبيه‌سازی يک ربات دوند‌‌‌ة شش‌پاعنوان پایان نامه: تحليل و شبيه سازی يک ربات دوند ة شش پا
دانشکدۀ مهندسی مکانیک - پایان نامه کارشناسی
قالب بندی: WORD
تعداد صفحات: 70
شرح مختصر:
در طول تاريخ پاها اولين وسايل براي جابجايي او بودند. با بزرگتر شدن اجتماعات و پيدايش شهرها، پيمودن مسافت هاي طولاني ديگر براي او طاقت فرسا و گاهي غيرممكن بود.
ظهور وسايط نقليه بطور ناباورانه اي حمل ونقل را آسان كرد. و در اين ميان چرخ ها نقش بزرگي را ايفا كردند. ميليون ها مايل از جاده ها ساخته شدند… تا امروز كه ديگر اتومبيل آنچنان در فرهنگ ما نفوذ كرده است كه راه رفتن و دويدن ديگر به عنوان سركشي بكار مي روند!
با اين وجود هنوز خيلي از مناطق هستند كه ماشين ها نمي توانند به آنجا بروند. درصد بسياري از سطوح زمين براي وسايل چرخدار غيرقابل دسترسي است. مانند مناطق بياباني نمادها، مناطق شهري بلازده مناطق مين گذاري شده كه مجبوريم بخاطر خطرات موجود بدون استفاده از نيروهاي انساني به اين مناطق كه اكثرا خالي از جمعيت نيز هستند برويم.
محققين با وجود سختي هاي قابل پيش بيني براي ساختن ربات هاي راه رونده و در ادامه، ربات هاي دونده تلاش زيادي كرده اند. در 25 سال اخير پيشرفت چشمگيري در ساخت ربات ها ايجاد شده كه اين پيشرفت ها بيشتر در مورد حركت پاهاي ربات بوده. بعضي از خصوصيات ذاتي حركت پا، موفقيت ها در ساخت ربات را محدود كرده است. در مقايسه با نمونه هاي ساخته شده دست بشر، حيوانات نمونه هاي توانايي در حركت هستند. توانايي آنها در پيمودن سطوح ناهموار غيرقابل پيش بيني بي نظير است.
حيوانات آشفتگي هاي موجود در مسير را توسط مغز خود دريافت كرده و با عكس العمل خود گام ها را منظم كرده و به كمك انعطاف پذيري انفعالي، خود را متعادل مي كنند كه در ربات ها به كمك سنسورهاي اينرسي، ؟؟ داراي برنامه ريزي هاي گام ها مشخص كردن بخش هاي انعطاف پذير و ساير سيستم هاي مصنوعي به حل اين مشكلات پرداخته شده است.
اخيرا تحقيقات زيست شناسان در تقليد از اصول و قواعد كلي حاكم بر راه رفتن حيوانات و استفاده از اين اصول در ربات ها پيشرفت چشمگيري داشته است. اما با وجود تلاشهاي فراواني كه در مورد اين گونه ربات ها، ربات هاي راه رونده و دونده انجام شده است، هنوز اين ربات ها نتوانسته اند جاي ربات هاي چرخدار را بگيرند.
هدف از اين پروژه شبيه سازي و تحليل يك دسته از ربات هاي دونده كه در ساختشان از طبيعت الهام گرفته شده است مي باشد. اين ربات ها نياز به جاده اي خاص و با برنامه ريزي قبلي ندارند و مي توانند به راحتي از موانع بگذرند، بچرخند و حتي در فعاليت هاي مختلف ورزشي مانند شنا، كوهنوردي و… بكار گرفته شوند. مزيت اين ربات ها در اين است كه در نواحي خشن و غيرقابل پيش بيني حركتي سريعتر و متعادل تري نسبت به ربات هاي پيشين دارند.
فهرست مطالب:




دریافت فایل
جهت کپی مطلب از ctrl+A استفاده نمایید نماید




تحليل


شبيه‌سازی يک ربات دوند‌‌‌ة شش‌پا


ربات


رباتهای راه رونده


مسیردهی ساده


رباتهای جهنده


رباتهای اسپرال


مقاله


پاورپوینت


فایل فلش


کارآموزی


گزارش تخصصی


اقدام پژوهی


درس پژوهی


جزوه


خلاصه