طراحي مسير بهينه يك بازوي مكانيكي ماهر سه عضوي با - دانلود رایگان



دانلود رایگان در اين مقاله طراحي مسير يك ربات موبايل كه شامل يك پايه متحرك و يك بازوي سه عضوي مي باشد در حضور موانع ثابت بررسي مي شود. مسير طراحي شده براي ربات شامل طراح

دانلود رایگان
طراحي مسير بهينه يك بازوي مكانيكي ماهر سه عضوي با پايه متحرك به منظور حركت بدون برخورد با استفاده از دوروشدر اين مقاله طراحي مسير يك ربات موبايل كه شامل يك پايه متحرك و يك بازوي سه عضوي مي باشد در حضور موانع ثابت بررسي مي شود. مسير طراحي شده براي ربات شامل طراحي مسير پايه و پنچه ربات مي شود. مسير طي شده توسط ربات به صورت چند جمله اي است و با افزايش درجات چند جمله اي قيد عدم برخورد با موانع نيز منظور ميشود. پايه استفاده شده در اين مقاله پايه با رانش ديفرانسيلي است كه داراي دو درجه آزادي بوده و از پركاربردترين انواع پايه هاست. در اين مقاله همچنين ديناميك ربات شامل گشتاورهاي وارد به چرخها و بازوها نيز بررسي شده و با توجه به افزونگي درجات آزادي بااستفاده از روشهاي بهينه سازي سعي در حداقل كردن توركها شده است. در انتها با استفاده از دوروش الگوريتم ژنتيك وجستجوي الگو، نتايج به دست آمده مقايسه شده است. نتايج به دست آمده از دو روش تطابق خوبي دارد.


دریافت فایل
جهت کپی مطلب از ctrl+A استفاده نمایید نماید




پايه متحرك ، قيد غير هلونوميك ، طراحي مسير ، الگوريتم ژنتيك ، جستجوي مستقيم


مقاله


پاورپوینت


فایل فلش


کارآموزی


گزارش تخصصی


اقدام پژوهی


درس پژوهی


جزوه


خلاصه